具有多自由度機(jī)械手臂的全驅(qū)動(dòng)磁吸附式多功能爬壁機(jī)器人專(zhuān)利登記公告

專(zhuān)利名稱：具有多自由度機(jī)械手臂的全驅(qū)動(dòng)磁吸附式多功能爬壁機(jī)器人

摘要：本發(fā)明屬于特種機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體來(lái)說(shuō)是一種具有多自由度機(jī)械手臂的全驅(qū)動(dòng)磁吸附式多功能爬壁機(jī)器人，包括爬行機(jī)構(gòu)、操作機(jī)構(gòu)，所述操作機(jī)構(gòu)包括多功能機(jī)械手臂和末端工作模塊，多功能機(jī)械手臂的底座固定在爬行機(jī)構(gòu)的平臺(tái)上，末端工作模塊固定在多功能機(jī)械手臂的末端。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于搭載有多功能機(jī)械手臂，手臂具有5個(gè)自由度，分別是1個(gè)水平回轉(zhuǎn)自由度、2個(gè)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和2個(gè)軸向轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，手臂末端可換裝焊接模塊、打磨模塊或夾取模塊三種不同的工作裝置，已實(shí)現(xiàn)多種工作方式。

專(zhuān)利類(lèi)型：發(fā)明專(zhuān)利

專(zhuān)利號(hào)：CN201210185575.6

專(zhuān)利申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人：中國(guó)東方電氣集團(tuán)有限公司

專(zhuān)利發(fā)明（設(shè)計(jì)）人：桂仲成;陳博翁;栗園園;官雪梅;張帆;李永龍;徐立強(qiáng);金之鉑;徐進(jìn)峰

主權(quán)項(xiàng)：一種具有多自由度機(jī)械手臂的全驅(qū)動(dòng)磁吸附式多功能爬壁機(jī)器人，包括爬行機(jī)構(gòu)（1）、操作機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述操作機(jī)構(gòu)包括多功能機(jī)械手臂（2）和末端工作模塊（3），多功能機(jī)械手臂（2）的底座（26）固定在爬行機(jī)構(gòu)（1）的平臺(tái)上，末端工作模塊（3）固定在多功能機(jī)械手臂（2）的末端；所述多功能機(jī)械手臂（2）包括底座（26）、轉(zhuǎn)臺(tái)（27）、大臂（28）、小臂（29）、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)模塊底座（26）固定在爬行機(jī)構(gòu)（1）的車(chē)架（6）上；驅(qū)動(dòng)模塊包括電機(jī)（18）和減速器（14），所述的轉(zhuǎn)臺(tái)（27）安裝在底座（2

專(zhuān)利地區(qū)：四川