一種新型的差動驅(qū)動復合吸附式爬壁機器人專利登記公告

專利名稱：一種新型的差動驅(qū)動復合吸附式爬壁機器人

摘要：本發(fā)明屬于特種機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體來說是一種新型的差動驅(qū)動復合吸附式爬壁機器人，包括爬行機構(gòu)，爬行機構(gòu)包括采用萬向滾動磁輪裝置的前輪模塊、采用永磁間隙吸附裝置的后輪模塊、連接前后輪的車架和安裝在車架上的電機驅(qū)動控制器；爬行機構(gòu)為三輪結(jié)構(gòu)，兩個后輪作為驅(qū)動輪，采用后輪差動方式實現(xiàn)在導磁壁面上的轉(zhuǎn)向。本發(fā)明優(yōu)點在于爬行機構(gòu)的前輪模塊為萬向滾動磁輪，運動中始終保持純滾動狀態(tài)，運動靈活；后輪模塊的吸附力可通過底盤與導磁壁面之間的間隙進行調(diào)整；同時采用了磁輪和永磁間隙吸附裝置，前輪采用磁輪，在保證吸附力的同時提高了

專利類型：發(fā)明專利

專利號：CN201210185680.X

專利申請（專利權(quán)）人：中國東方電氣集團有限公司

專利發(fā)明（設計）人：桂仲成;陳博翁;張帆;肖唐杰;李永龍;姜周;賀驥;盛仲曦;徐進峰

主權(quán)項：一種新型的差動驅(qū)動復合吸附式爬壁機器人，包括爬行機構(gòu)，其特征在于：所述爬行機構(gòu)包括采用萬向滾動磁輪裝置的前輪模塊（1）、采用永磁間隙吸附裝置的后輪模塊（3）、連接前后輪的車架（2）和安裝在車架（2）上的電機驅(qū)動控制器；爬行機構(gòu)為三輪結(jié)構(gòu)，兩個后輪作為驅(qū)動輪，采用后輪差動方式實現(xiàn)在導磁壁面上的轉(zhuǎn)向；后輪模塊（3）包括底盤（5）、穿過底盤（5）的兩后輪、帶動車輪（6）的減速器、驅(qū)動減速器的直流電機（9），永磁間隙吸附裝置包括底盤（5）下方并分別環(huán)繞兩后輪的永磁體（4），后輪模塊（3）的兩后輪對稱布置；前輪模塊

專利地區(qū)：四川