一種三舵機(jī)六足機(jī)器人精確定位的步態(tài)專利登記公告

專利名稱：一種三舵機(jī)六足機(jī)器人精確定位的步態(tài)

摘要：該發(fā)明的名稱是：一種三舵機(jī)六足機(jī)器人精確定位的步態(tài)，其提供了一種提高三舵機(jī)六足機(jī)器人在平面移動(dòng)時(shí)的定位精度的行走方法。該步態(tài)通過(guò)不通順序地組合右前步態(tài)和左前步態(tài)，可以在理想地面與機(jī)構(gòu)條件下保證三舵機(jī)六足機(jī)器人在平面坐標(biāo)系中實(shí)現(xiàn)精確移動(dòng)，并實(shí)現(xiàn)向前、向后、向左、向右的移動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)。其作為新的三舵機(jī)六足機(jī)器人行走方式，提高了這種機(jī)器人的行走軌跡精度。具體步態(tài)過(guò)程參見(jiàn)說(shuō)明書(shū)正文。

專利類型：發(fā)明專利

專利號(hào)：CN201110067729.7

專利申請(qǐng)（專利權(quán)）人：洪浛檁

專利發(fā)明（設(shè)計(jì)）人：洪浛檁

主權(quán)項(xiàng)：一種提高三舵機(jī)六足機(jī)器人在平面移動(dòng)時(shí)的定位精度的行走方法，其特征在于依次包含如下步驟：（1）前進(jìn)：由中間電機(jī)控制，使左中足著地，右中足抬起，此時(shí)在中間電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)作用下，左前足與左后足也會(huì)同時(shí)抬起，然后，控制左前足與左后足的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)左前足與左后足向前移動(dòng)，之后中間電機(jī)反轉(zhuǎn)，按先前的方式抬起左中足、右前足與右后足，使左前足、左后足和右中足著地，此時(shí)，控制左前足與左后足的電機(jī)相對(duì)之前的轉(zhuǎn)向逆向轉(zhuǎn)動(dòng)，使左前足與左后足向后擺動(dòng)，由于此兩足在地面上有摩擦力，使機(jī)器人本體相對(duì)地向右前方移動(dòng)一步——以上這一過(guò)程即為

專利地區(qū)：安徽