一種三自由度移動并聯(lián)機器人機構(gòu)專利登記公告

專利名稱：一種三自由度移動并聯(lián)機器人機構(gòu)

摘要：本發(fā)明涉及一種三自由度移動并聯(lián)機器人機構(gòu)，包括動平臺和定平臺，動、定平臺間設(shè)有三條結(jié)構(gòu)形式相同且呈空間正交分布的分支運動鏈，從定平臺到動平臺之間，各分支運動鏈均由第一移動副、第一轉(zhuǎn)動副、第二轉(zhuǎn)動副、平行四邊形結(jié)構(gòu)和運動副順序串聯(lián)而成，三條分支運動鏈對應(yīng)的三個第一移動副的移動方向相互垂直，且呈空間正交分布。所述機構(gòu)可作為工業(yè)機器人、醫(yī)療機器人和微操作機器人的末端執(zhí)行機構(gòu)，該機構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡單、運動學(xué)解耦性好且運動性能高。

專利類型：發(fā)明專利

專利號：CN201210010471.1

專利申請（專利權(quán)）人：河南科技大學(xué)

專利發(fā)明（設(shè)計）人：張彥斌;吳鑫;劉華峰;張樹乾

主權(quán)項：一種三自由度移動并聯(lián)機器人機構(gòu)，包括動平臺和定平臺，其特征在于：所述的動、定平臺間設(shè)有三條結(jié)構(gòu)形式相同且呈空間正交分布的分支運動鏈，從定平臺到動平臺之間，各分支運動鏈均由第一移動副、第一轉(zhuǎn)動副、第二轉(zhuǎn)動副、平行四邊形結(jié)構(gòu)和運動副順序串聯(lián)而成，所述第一移動副和第一轉(zhuǎn)動副之間、第二轉(zhuǎn)動副和運動副之間分別由第二構(gòu)件和第三構(gòu)件連接，所述的平行四邊形結(jié)構(gòu)和運動副由以下兩種形式：第一種形式，所述的平行四邊形結(jié)構(gòu)包括四個軸線相互平行的四邊形轉(zhuǎn)動副和連接于四個四邊形轉(zhuǎn)動副之間的第一、二、三、四連接構(gòu)件，所述的各四邊形轉(zhuǎn)動

專利地區(qū)：河南