一種三移動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)的四自由度雙動(dòng)平臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)專利登記公告

專利名稱：一種三移動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)的四自由度雙動(dòng)平臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)

摘要：本發(fā)明涉及一種三移動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)的四自由度雙動(dòng)平臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，該機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、上、下動(dòng)平臺(tái)以及四個(gè)支鏈，四個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置；所述的動(dòng)平臺(tái)包括相互平行的上動(dòng)平臺(tái)、下動(dòng)平臺(tái)，連接所述上、下動(dòng)平臺(tái)的連接機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述的四個(gè)支鏈中的第一和第三支鏈連接所述的定平臺(tái)和上動(dòng)平臺(tái)，第二和第四支鏈連接所述的定平臺(tái)和下動(dòng)平臺(tái)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由連桿滑塊機(jī)構(gòu)和滑塊搖桿機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成。本發(fā)明利用四桿機(jī)構(gòu)的巧妙組合將移動(dòng)運(yùn)動(dòng)輸出為轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，且利用了四邊形閉環(huán)機(jī)構(gòu)的過約束特性和高剛度特性，提高整機(jī)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度和穩(wěn)定性，

專利類型：發(fā)明專利

專利號(hào)：CN201210119221.1

專利申請（專利權(quán)）人：清華大學(xué)

專利發(fā)明（設(shè)計(jì)）人：劉辛軍;王立平;陳祥;謝福貴

主權(quán)項(xiàng)：一種三移動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)的四自由度雙動(dòng)平臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)以及連接所述定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間的第一、第二、第三、第四支鏈；所述定平臺(tái)上固接有四個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，分別驅(qū)動(dòng)四個(gè)支鏈；所述的動(dòng)平臺(tái)包括相互平行的上動(dòng)平臺(tái)、下動(dòng)平臺(tái)，連接所述上、下動(dòng)平臺(tái)的連接機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及連接在下動(dòng)平臺(tái)的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述的四個(gè)支鏈中的第一和第三支鏈連接所述的定平臺(tái)和上動(dòng)平臺(tái)，第二和第四支鏈連接所述的定平臺(tái)和下動(dòng)平臺(tái)；四個(gè)支鏈結(jié)構(gòu)相同，依次均勻分布且連接所述定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)的外周；每個(gè)支鏈均包括主動(dòng)連桿、隨動(dòng)連桿，和

專利地區(qū)：北京