基于螺旋空間交集運算的并聯(lián)機構(gòu)自由度分折方法專利登記公告

專利名稱：基于螺旋空間交集運算的并聯(lián)機構(gòu)自由度分折方法

摘要：本發(fā)明公開了一種基于螺旋空間交集運算的并聯(lián)機構(gòu)自由度分析方法。該方法的步驟如下：計算支鏈螺旋空間的維數(shù)；計算雙支鏈單環(huán)機構(gòu)動平臺自由度；計算兩條支鏈螺旋空間的交集空間；計算多環(huán)并聯(lián)機構(gòu)動平臺的自由度；布置并聯(lián)機構(gòu)的驅(qū)動器；識別支鏈中可能存在的局部自由度；計算并聯(lián)機構(gòu)的整體自由度。本發(fā)明能夠無例外地正確計算所有類型并聯(lián)機構(gòu)的動平臺自由度和機構(gòu)整體自由度；對于單環(huán)機構(gòu)，無需求取雙支鏈螺旋空間的交集空間，而能直接獲得動平臺自由度；對于兩條支鏈螺旋空間并集的維數(shù)等于一條支鏈螺旋矩陣的秩，或者等于兩條支鏈螺旋矩陣的

專利類型：發(fā)明專利

專利號：CN201210189531.0

專利申請（專利權(quán)）人：浙江大學(xué)

專利發(fā)明（設(shè)計）人：劉振宇;卜王輝;譚建榮

主權(quán)項：一種基于螺旋空間交集運算的并聯(lián)機構(gòu)自由度分析方法，其特征在于該方法的步驟如下：（1）計算支鏈螺旋空間的維數(shù)：設(shè)$ij為第i條支鏈中第j個運動副的螺旋向量，則支鏈i各運動副組成的運動螺旋的集合為Mi={$i1,$i2，...,$ini}，集合構(gòu)成的矩陣的秩為Rank(Mi)≤6，因此支鏈i的運動螺旋構(gòu)成Rank(Mi)維螺旋空間，記為Ai，螺旋空間Ai的維數(shù)Dim(Ai)=Rank(Mi)；（2）計算雙支鏈單環(huán)機構(gòu)動平臺自由度：一條支鏈螺旋空間A1的維數(shù)Dim(A1)=Rank(M1)，另一條支鏈螺旋空間A

專利地區(qū)：浙江